Das heutige Schloss geht zurück auf eine erste urkundliche Erwähnung Anfang des 13. Jahrhunderts.

Die Mahlberger lieben ihr Barockschloss und die mittelalterliche Burg, die das weithin sichtbare Wahrzeichen der kleinen Stadt am Rande des Schwarzwaldes sind.

Anfang des 20. Jahrhunderts war das Schloss nahezu verfallen. Freiherr Christian von Türckheim erwarb das Schloss und bewahrte es vor dem sicheren Abriss. Große Umbauten fanden in den Jahren 1910/11 statt.

Zu heutigem Glanz verhalf Freiherr von Türckheim Böhl dem Schloss Anfang der 90er Jahre in 5jähriger, liebevoller Kleinarbeit.